一、竞赛规程

竞赛名称

2021年辽宁省普通高等学校本科大学生机器人竞赛

竞赛目的与意义

本届机器人大赛以“垃圾分类”为主题。2019年6月25 日，生活垃圾分类制度将入法。人们面对日益增长的垃圾产量和环境状况恶化的局面，如何通过垃圾分类管理，最大限度地实现垃圾资源利用，减少垃圾处置的数量，改善生存环境状态，是当前社会各界共同关注的迫切问题。同时应用当今蓬勃发展的机器人技术，给垃圾分类这一社会问题提出新的解决办法。本次比赛旨在提高广大学生对我国垃圾分类问题的关注和认识，增强创新思维能力，提升工程实践能力。

参赛对象与要求

1.辽宁省高校在校本科大学生（研究生及以上学历不允许以任何方式参与机器人制作活动）；

2.每个学校最多参加4支队伍，每支参赛队指导教师不得

多于2人，学生不得超过10人，且每名学生只允许报名一支参赛队。

3、各学校本校各参赛队之间机器人不得雷同。(不雷同指

机器人的机械结构至少有一处明显不同。)比赛过程中若有参赛队对其他队伍的机器人提出雷同的异议，则由竞赛委员会进行判定。如若被判定为雷同则取消全部涉及雷同队伍的比赛资格。

竞赛内容与方式

比赛分为两个阶段，第一阶段为小组赛，小组赛为单循环

赛，第二阶段为淘汰赛。

竞赛时间及报名方式

1.竞赛时间

2021年10月中旬

2.报名以学校盖章的纸质报名表为准（赛前报到时上交）。

电子版报名时间截止到2021年9月9日。各学校报名时必须明确指出每个参赛队的编号指导教师及参赛队员。

3.报名方式：各参赛队以校为单位将报名汇总表（请注明 xx大学机器人竞赛报名）以电子邮件形式发送至竞赛报名邮箱（neu_action@163.com），报名表纸质版须加盖所在学校的公章邮寄到东北大学创新创业学院或报到时交给会务组。

二、竞赛组织

（一）组织机构

大赛组织委员会

主 任：张建华 辽宁省教育厅副厅长

副主任：王建华 东北大学副校长

杨为群 辽宁省教育厅高教处处长              

委 员：张平礼 辽宁省教育厅高教处副处长

孙秋野 东北大学学生创新学院常务副院长

李鸿儒 东北大学信息科学与工程学院副院长

徐 林 东北大学教务处副处长

大赛专家委员会

主 任：李鸿儒 东北大学信息科学与工程学院副院长

秘书长：丛德宏 东北大学教授

委 员：吕 斌 大连交通大学副教授

郝志勇 辽宁工程技术大学副教授

侯春光 沈阳工业大学副教授

黄 宽 沈阳建筑大学教授

蓝和慧 辽宁工业大学副教授

蓝 健 大连大学副教授

李明颖 大连工业大学教授

吴新杰 辽宁大学教授

赵 元 沈阳工学院副教授

（二）组织形式

由竞赛主办及承办单位共同组织成立竞赛组织委员会，由竞赛承办单位负责竞赛的组织实施。竞赛专家委员会负责赛事的规则的制定和竞赛争议的裁决。大赛建立技术交流QQ 群：108413055，交流群提供竞赛相关的新闻公告、通知发布和讨论、交流。

三、竞赛规则

（一）比赛规则要点：

1.比赛时间为3分钟；

2.每支参赛队拥有1台自动机器人；

3.比赛开始前双方队员（每队最多有三名上场队员）有30秒的准备和30秒的摆放时间，在准备时间双方将自动机器人摆放到出发区并开电；在摆放时间，由一名队员把对方的垃圾乱序摆放，结束后，双方队员回到准备区；主裁判5秒倒计时后吹哨示意比赛开始，在 5秒倒计时期间，每队只能有一名队员可以在靠近各自机器人的场外等待启动机器人；

4.裁判吹哨示意开始比赛后，自动机器人才能启动离开出发区；参赛队员回到场地外的准备区；

5.自动机器人到摆放区拿取垃圾，成功取到得1分，一次只允许拿一个垃圾；取垃圾的时候允许触碰摆放区的上表面，落到场地外的垃圾作废；

6.自动机器人将拿到的垃圾放到垃圾桶内；放到相应颜色的桶里得4分，放到错误的桶里得2分，一个桶里只允许放一个垃圾，多放按第一个放入的计算得分，其余不得分；放垃圾的时候，不允许触碰分类区的上表面以及垃圾桶；

7.比赛开始后，如果自动机器人倒地或其他情况，参赛队员可以申请重试；重试的时候，只允许参赛队员进入己方场地移动机器人；自动机器人必须回到出发区，准备完毕后可自行启动；如果重试的时候自动机器人身上带有垃圾，需将垃圾放回原处；若3分钟之内双方都申请断电，则裁判提前宣布比赛结束；

比赛场地和道具

1.比赛场地尺寸两队分开，各自使用4800mm×2000mm的空间，四周有围墙。

2.场地的布局详见后面附图。

垃圾

每队都有一组垃圾，每组垃圾由5颗高尔夫球组成，白色、黑色、粉色、蓝色和绿色高尔夫球各一颗，高尔夫球直径在42mm到43mm之间。

出发区

出发区尺寸为500mm×500mm，红队为红色，蓝队为蓝色。

运动区

场地上除摆放区和分类区以外的所有区域都是运动区，除出发区以外的其他部分为绿色。

摆放区

尺寸为2000mm×200mm，颜色为橘黄色。是垃圾的摆放区域。

分类区

分类区一共有五个垃圾分类回收桶。分别是存放蓝色、白色、黑色、绿色和红色垃圾的垃圾回收桶。

垃圾回收桶由内径为Φ100mm，桶高为100mm的亚克力圆桶组成；分类区台面的颜色：红队为红色，蓝队为蓝色。内部地面采用软性材料进行铺设（减少高尔夫球的弹跳）。放入其中的垃圾，按照相应规则进行计算分值。

场地围墙

围墙由胶合板制成，高100mm,厚54mm，颜色为橘黄色。

机器人

每支参赛队必须自己设计和制作自动机器人参与比赛。每支参赛队只允许一台全自动机器人参赛。

自动机器人

（1）自动机器人必须是完全自主的（禁止无线通讯）平衡机器人（该平衡机器人所有轮子的回转轴线必须是在一条直线上，且允许有多个轮子，履带形式的运动机构不在平衡机器人的定义范围内）。

自动机器人启动后，参赛队员不得接触自动机器人。

整个比赛过程中，自动机器人的尺寸不得超过500mm 长×500mm宽×500mm高。

出发前，机器人任何部分不能伸出出发区。

2.能源

机器人的电源额定电压不得超过24V；

如果用压缩空气，气压不得超过0.8MPa；

不得使用竞赛委员会认为危险或不适当的能源；

3.重量

每支参赛队自动机器人的重量不得超过15kg。

判罚

1.扣分和判负情况

参赛队在裁判吹哨示意比赛开始前启动自动机器人即抢跑扣5分。双方回到出发区，重新比赛；每场比赛中，两次抢跑的队伍直接判负，计分为负10分；

机器人触碰分类区的上表面或者垃圾桶扣4分；

比赛开始后队员擅自进入场地，判负；

比赛开始后队员擅自接触机器人，判负；

比赛开始后队员擅自离开准备区，判负；

2.取消比赛资格

（1）恶意破坏场地；

（2）机器人超尺寸；

机器人超重；

机器人没有合格标签；

使用危险能源；

机器人的轮子破坏或污染场地表面（禁止采用在轮子上涂胶粘剂、绑砂布等可能损坏场地表面乳胶漆的方法增大摩擦力）；

确定获胜队

按以下方式确定获胜队：

在规定时间内率先完成所有垃圾分类任务的队伍直接完胜

在规定时间内两队均未达成完胜条件，则对每支队伍的分值进行比较，分值高的队伍获胜。

在规定时间内内没有完胜队伍，但两队获得分值相同，则由机器人重量较轻的队伍获胜。

若有一方参赛队放弃比赛，则另一队直接获胜。

（六）赛前检查

1.试运行

在试运行前，要对机器人进行尺寸重量的检查，合格后允许进行试运行；在试运行期间，每台机器人必须展示所有可能的动作，在试运行结束后由裁判组负责给每台合格的机器人贴上合格标签。

2.赛事期间

在每场比赛前，要检查机器人的重量和尺寸以及合格标签。

赛制安排

1.小组赛

小组赛期间，每两支队伍之间连续进行两场比赛，两场比赛之间有1分钟的准备时间；第二场比赛，红蓝方交换；若比赛结果为2:0，则胜方积3分，负方为0分；若比赛结果为1：1，则双方各积1分。

确定小组赛排名：

①每组按积分排名，排名靠前的队伍名次靠前；

②若出现积分相同的情况，则比较积分相同的队伍各场比赛累积的净胜分，分数高的队伍名次靠前；

③若出现积分相同且净胜分相同的情况，则自动机器人重量轻的队伍名次靠前。

2.淘汰赛

淘汰赛采用三局两胜的赛制，每两场比赛间隔1分钟并交换红蓝场地。

竞赛成绩奖项设置

学校奖项：优秀组织奖

学生奖项：

一等奖（6强）：一等奖决出一名冠军、一名亚军、一名季军；

二等奖（16强）；

三等奖（32强）；

（原则上获奖队总数为参赛队数的60%，若获三等奖队数超过16支，32强以后的队无奖金）

教师奖项：

所指导的学生获一、二等奖：为指导教师颁发优秀指导教

师奖。

申诉与仲裁

竞赛专家委员会负责受理当场比赛的申诉。申诉将不会更改已经判定的比赛结果，一旦确认主裁的比赛判断有重大过失，则该裁判所代表的学校明年的参赛名额减半。过期的申诉不予受理。仲裁委员会本着“是否有利于机器人技术发展” 的原则进行仲裁。

竞赛结果公示

竞赛结果将在现场评审结束2日内在辽宁本科教学网网

站进行公示，公示期为三天。

四、其他

领队与选手须知

1.竞赛纪律

参赛队的机器人注册后，不得向其他队伍借用机器人。否则一经核实，即取消两队的获奖资格和名次。

下列行为将被认定为取消该场比赛资格的行为，即该队在这一场比赛的得分为零：

故意破坏对方机器人机械结构和控制电路的。

使用带有“发射”或者爆炸性质装置的，例如火焰、水、

干冰、BB弹、钢珠、可能导致缠绕或短路的遥缆、爆炸性的鞭炮等装置。使用化学品、粘接剂粘贴场地或者对方机器人。

使用可能对人类有危险装置的，例如旋转刀片、尖锐的金属针等。

机器人采用其他手段可能对观众、参赛队员或者裁判员有人身伤害的。

裁判员认为机器人故意导致或试图故意导致比赛场地、设施或道具损坏的。

裁判员开始本场比赛的信号前，提前启动机器人，裁判员给予警告，提前启动两次，取消比赛资格并判零分。参赛选手接触正在进行比赛的机器人的。

无视裁判员的指令或警告的。

比赛开始后参赛队员进入场地围栏内的比赛区的。

（3）裁判员可以根据自己的判断，禁止可能危害参赛队员或者观众安全的机器人参加比赛。

2.竞赛安全

所有机器人的制作不应给队员、裁判、工作人员、观众、设备和比赛场地造成损害。

为了保证安全，如果使用激光，必须低于或等于2级，使用方式不应对操作手、裁判、工作人员和观众造成伤害。

在试运行时，机器人的结构必须便于裁判检查其安

全性。

（4）禁止使用燃油驱动的发动机、爆炸物、高压气体、

含能化学材料作为推进动力或扩展机器人的尺寸。

（三）其他未尽事宜

1.裁判有权对本规则没有规定的任何行为做出裁决, 在有争议的情况下，该裁决视为最终裁决。

2.比赛场地及道具尺寸的允许误差为±5%。

3.鼓励所有参赛队在规则允许范围内以自己的方式装饰两台机器人。

附件1：报名表.docx 

附件2：图册.docx